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韩国参谋长联席会议表示，他们探测到这些导弹从朝鲜首都平壤发射，飞行了360公里(220英里)，然后降落在朝鲜半岛和日本之间的水域。

“我们强烈谴责朝鲜的导弹发射，这是一个明显的挑衅，严重威胁朝鲜半岛的和平与稳定，”它在一份声明中说。

韩国没有详细说明导弹的数量，但日本防卫省表示，至少发射了两枚弹道导弹。

日本首相岸田文雄指示官员确保船只和飞机的安全。目前没有损失报告。

韩国外交部在一份声明中说，韩国、日本和美国的核特使通过电话交谈，称朝鲜的发射违反了联合国决议。他们还承诺对朝鲜的任何挑衅作出回应。

美国印度太平洋司令部重申，美国对韩国和日本的安全承诺仍然“牢不可破”。

先前的事件

这是朝鲜两个多月来首次公开发射武器。

7月1日，朝鲜声称已经测试了一种新的战术武器，能够发射4.5吨级的“超大型”弹头。

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他说，由于美国领导的地区军事集团的“鲁莽扩张”，朝鲜面临“严重威胁”。

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在星期四的发射之前，北韩连续五天向韩国发射了数百个载有垃圾的巨大气球。